Rajmund 1175 körül katalán nemesi családból született, a katalóniai Penyafort várában. Hazájában kezdte tanulmányait, majd harminc évesen már egyetemi professzor lett Bolognában, ahol magiszteri fokozatot szerzett kánonjogból. Hazájába visszatérve a barcelonai székesegyház kanonokja lett. Ekkor érintette meg a domonkos életeszmény. 1222 nagypéntekén belépett a Domonkos Rendbe. Mély alázatossága sem akadályozta meg, hogy hírneve elterjedjen, ugyanis IX. Gergely Rómába hívta, felkérte penitenciáriusának, és megbízta a pápai dekretálisok (Decretalia) összegyűjtésével és rendszerezésével. Ezt a munkát négy év alatt befejezte. Műve azóta is fontos hivatkozási pont a kánonjogban. 1238-ban Szent Domonkos második utódjává választotta a Rend káptalanja. Két év múlva lemondott hivataláról, és visszatért hazájába, ahol a zsidók evangelizálásának szentelte magát. A rend elöljárójaként is szívén viselte a zsidók és a muzulmánok körében végzett apostolkodást. Támogatta a mercedáriusok és a többi koldulórend észak-afrikai misszióit, és biztatta az alkalmas misszionáriusokat, hogy tanuljanak arabul és tanulmányozzák a Koránt.
Az ő műve az első rendszerezett pasztorális mű, egy gyóntatási kézikönyv. Rajmund a szegények és a szenvedők nagy barátja és hatékony szószólója is volt.
Barcelonában halt meg 1275. január 6-án, közel száz évesen. VIII. Kelemen pápa avatta szentté 1601-ben.
Mindenható, irgalmas Istenünk, aki Szent Rajmund példája és tanítása által megmutatod, hogy a szeretet a törvény beteljesítése. Öntsd belénk kegyesen Lelkedet, hogy az a szeretet uralja szíveinket, amely elvezet Isten gyermekeinek igazi szabadságára. Krisztus, a mi Urunk által.